Любая империя (а Россия ей, безусловно, является уже с середины XVI века) всегда стремится к включению в свою орбиту всего известного мира. Империи в принципе не признают границ. При этом не всегда речь идет о непосредственном приращении территорий, вполне распространено и просто расширение своей сферы влияния. Но это не является национальной идеей - это средство реализация ее (потому что имперские идеи всегда носят всемирный характер). Для России же характерно было не стремление к приращению территории, а "гоньба" за подданными. Как писал Сергей Соловьев:
Гоньба за человеком, за рабочею, промышленною силою в обширном, но бедном и пустынном государстве делается существенным занятием правительства: ушел - поймать его и прикрепить к месту, чтоб работал, промышлял и платил...
Гоньба за человеком, за рабочею силою производится в обширных размерах по всему Московскому государству: гоньба за горожанами, которые бегут от тягла всюду, куда только можно, прячутся, закладываются, пробиваются в подьячие; гоньба за крестьянами, которые от тяжких податей бредут розно, толпами идут за Камень (Уральские горы); помещики гоняются за своими крестьянами, которые бегут, прячутся у других землевладельцев, бегут в Малороссию, бегут к козакам.
Так что важнее всегда были не территории, а проживающие на них люди, которые воспринимались как ценный ресурс (да и сейчас говорят, что "люди - это новая нефть").
Что же касается национальной (точнее имперской) идеи, то она у России на протяжении этих пятисот лет неоднократно менялась.