Как открыться друг другу?

Что сделать с чем? Как изменить отношения внутри Вашей группы? Скорее всего, никак. 

Дело в том, что Вас троих и объединяет внутреннее одиночество, то есть этим Вы похожи, поэтому и удерживаетесь в отношениях "друзья по несчастью" несколько лет.

Но в действительности вас можно назвать близкими приятелями, а не друзьями. Ведь дружба строится на полном доверии и взаимовыручке, а вам бывает иногда приятно вместе провести время, чтобы не чувствовать себя абсолютно одинокими.

Плохо себе представляю людей, которые за несколько лет не смогли обеспечить глубину отношений, а после одного разговора как по волшебству начали искренне делиться сокровенными переживаниями. 

Да и с чего Вы взяли, что их внутренние проблемы, которые обеспечивают чувство одиночества станут Вам интересными, а Ваши интересны им?

Делать в такой ситуации нужно одно - расширять круг приятелей, впускать в свою жизнь других людей. Только в этом случае Вы обеспечите себе выбор отношений, которые со временем могут стать дружескими.