Очень спорный и многогранный вопрос. Если речь про современный автомобиль - длительная работа в таком режиме может погубить катализатор дожигания. Давление масла ниже, а значит не полная смазка и действительно при длительном времени холостого пробега можно цилиндры подпортить. НО! Если двигатель полностью исправен, всё работает как надо, охлаждение в порядке и всё с нужными жижами, то я бы исключил негативное влияние полностью.