Ну да.
Если не вдаваться в сильно глубокие детали, то приставка "у-" в разное время имела разное значение. Одно время это было "много, хорошо" (как в словах "урожай", "уродиться") - с этих времён она и в польском слове uroda, "красивый", хорошо уродившийся; а в другое время имела значение негатива, отрицания ("убогий", "увечный") - и в этом значении слово "урод" (соответственно, плохо уродившийся) сохранилось у нас в языке.