Вы имеете ввиду "кентаврических" существ? Хотя разве "кентаврийцев" можно назвать прямоходящими? По определению прямоходящее должно иметь 2 ноги.
На Земле эволюционные процессы прошли таким образом, что потенциальные прямоходящие имеют всего 4 конечности, соответственно если оно опирается на всех их, то оно по определению прямоходящим не будет.
Теоретически, если эволюционный процесс пройдёт каким-то невероятным образом ещё раз здесь или на другой планете, и шести/восьми-конечное существо по типу краба проэволюционирует в "кентаврийца", то в принципе этому процессу особо ничего мешать не будет, то есть это возможно.
Также стоит отметить, что человек в скором будущем может научится биотике и ламбионике, то есть искусственно выращивать живые ткани с различными свойствами, которые возможно в природе не существуют. По моему учёные уже сделали первые "живые" часы, которые питаются кровью и состоят из живых тканей, не помню. А вот ухо в мыши точно сумели вырастить. Поэтому отрастить четвероногую прямоходящую тумбочку будет выполнимой задачей, хотя на мой взгляд не гуманной.