Так все понятно. Чего непонятного?
Вы идете по улице и наступаете в какашку. Это - опыт. Но не наступить в нее уже поздно...
Правда, этот опыт позволит смотреть впредь под ноги и рассказать о своих наблюдениях другим людям.
Да, в эту какашку не наступить уже не получится, но можно не вляпаться в другую.
Так что, воспринимаем Игорьковы вирши, как философско-художественные рассуждения с определенной долей скепсиса (относительно объективности суждений)