Я думаю, что Вас интересуют не вообще животные, а позвоночные? В принципе такое возможно, но не произошло. Дело в том, что парные конечности произошли от парных плавников древних рыб. Парные плавники возникли из метаплевральных складок. Складки на брюшной стороне были сплошными. по мере развития активного движения части складок редуцировались.
В принципе могли сохраниться не две пары, а три пары плавников. И из них развилось бы три пары конечностей у земноводных, пресмыкающихся и соответственно нас, млекопитающих.
Вот было бы замечательно, если бы мы были кентаврами: 4 ноги, две руки. Транспорт не нужен "руки в ноги" и поскакали. Многие бы "болезни двуногих" исчезли бы: гипертония, сколиоз, в значительной степени болезни ног, тяжёлые роды и мн. др.