Начало Вселенной открыто всего 100 лет назад, до этого учёные думали, что Вселенная вечна (хотя и догадывались об обратном, религии, креационизм, парадокс Ольберса).
В начале 20-го века были написаны уравнения Общей теории относительности (Эйштейн), которые описывают всю вселенную, а через некоторое время эти уравнения были решены (Фридман). И решение показало, что Вселенная имеет начало. В это не хотели поверить (в т.ч. сам Эйнштейн, лямбда-член), но потом правильность решения была доказана на практике (Хаббл, разбегание галактик).
"Сингулярностью" называется деление на ноль в решении Фридмана, то есть, невозможность математически описать то, что было в точке 0. Физически это означает, что для этого момента нужно найти другое уравнение. Оно ещё не найдено.