Можно ли вернуть денежные средства с эскроу-счета, не дожидаясь окончания строительства?

Да, можно. Возврат всей суммы, внесённой Соинвестором строительства (Сторона по договору о Долевом участии, ДДУ), происходит после расторжения соглашения (ДДУ) с Девелопером.