Гипотетически - могут. По одной из теорий, Луна образовалась в результате столкновения протоЗемли с небесным телом размером с Марс.
Плюс к этому, в космосе существуют так называемые "блуждающие планеты", не привязанные к звёздным системам и, соответственно, более-менее стабильным орбитам в них. Если такая планета-бродяга окажется вблизи солнечной системы, она может пройти через неё по траектории, пересекающейся с орбитой какой-либо из существующих планет. Если при этом сильно повезёт (ну, или не повезёт, как посмотреть) и совпадут не только направления движения, но ещё и положение в пространстве, возможно столкновение. Но вероятность этого крайне низкая.
Как ещё один вариант, при прохождении вблизи солнечной системы другой звезды, возможны значительные возмущения орбит планет со слабо предсказуемыми последствиями. Но в ближайшие сотни тысяч лет такого события точно не ожидается.