Да, нужно, но есть нюансы. С 2014 вступили в силу поправки к Правилам возврата водительского удостоверения. В новом документе сказано, что теоретический экзамен сдавать нужно.
Но практика показывает, что решение вопроса зависит от региона и конкретного отдела ГИБДД. Коллеги из других регионов делятся опытом: региональные, то есть немосковские отделения ГИБДД новые поправки не учитывают — теорию там можно не сдавать.
Вам стоит обратиться в отдел ГИБДД, куда сдавали права. Спросите, что нужно, чтобы восстановить документ, и действуйте так, как скажет сотрудник службы.