Как расчитать пройденное расстояние омни-колесом учитывая проскальзывание роликов?

Расстояние расчитывается от оборота колеса (для рассчетов примем один оборот колеса за 100 мм пройденного расстояния), для рассчета расстояния при обычном движении колеса все легко и просто - расстояние будет равно пройденному расстоянию колеса, а как рассчитать расстояние если колесо находится под углом? Все колеса расположены под углом 120 градусов.