Если люди с помощью червоточины переместятся на большие расстояния, то, взглянув на Землю из конечного пункта, они будут видеть наше прошлое?

Да, совершенно верно. Можно таким образом например увидеть динозавров. Правда, судя по всему, такие сверхсветовые путешествия невозможны ни разу.